state_source_bridge.hpp

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#ifndef ROBOT_ENV_EVALUATOR_STATE_SOURCE_BRIDGE_HPP
#define ROBOT_ENV_EVALUATOR_STATE_SOURCE_BRIDGE_HPP
 
#include <Eigen/Dense>
#include <stdexcept>
#include <string>
 
namespace robot_env_evaluator
{
    class KinematicDataBridge {
    public:
        virtual ~KinematicDataBridge() = default;
 
        virtual void getForwardKinematics(const Eigen::VectorXd& q, Eigen::MatrixXd& result);
 
        virtual void getJacobian(const Eigen::VectorXd& q, Eigen::MatrixXd& result);
 
        virtual void getMassMatrix(const Eigen::VectorXd& q, Eigen::MatrixXd& result);
 
        virtual void getCoriolis(const Eigen::VectorXd& q, Eigen::MatrixXd& result);
 
        virtual void getGravity(const Eigen::VectorXd& q, Eigen::MatrixXd& result);
    };
} // namespace robot_env_evaluator
 
#endif // ROBOT_ENV_EVALUATOR_STATE_SOURCE_BRIDGE_HPP